第2回ロボナイト「ロボカップ成果報告会（TRAILの基盤モデルを利用した汎用なサービスロボットシステムについて）」を開催しました

松尾研 TRAIL ロボナイトとは

東京大学松尾研究室のロボット研究グループ TRAIL では、1 ヶ月から2ヶ月に1回程度、外部の研究者・エンジニアの講演や松尾研の技術紹介を行う交流イベント「松尾研TRAILロボナイト」をスタートしました。記念すべき第2回は8月18日に開催され、ロボカップ@Homeで3位入賞をしたTRAILチームに発表をしてもらいました。このブログではロボナイト#2の模様をレポートします。

講演の様子

ロボナイト#2 は、TRAIL が活動をしているナガセ本郷ビル9階で行われ、初回と同様に、学部生、院生、研究者、社会人など、様々な所属から30人以上にお越しいただきました。

TRAILは当時学部1年生を主体としている組織ながら、2023年度の日本大会で全種目首位で優勝，世界大会では初出場で第3位入賞という成績を残しており、短期間で好成績を収めた背景を説明してくれました。通常ロボカップ参加チームの主体は学部後半、さらには修士、博士が絡むことが一般的な中で、学部1年生が主体のチームで優れた結果を残していることは驚きであり、技術選定や組織体制などに注目が集まっていました。

技術選定の特徴として、彼らはCLIPやWhisper、GPTに代表される基盤モデルを積極的に取り入れた点があげられます。協議会では実行環境やオブジェクトは当日までわからず、事前に様々な環境やオブジェクトを想定した開発が求められます。それらのシステム開発を実現する上で、大規模モデルが獲得している汎用的な物体検出、音声認識を活用したことが、結果につながったということでした。

組織体制では、メンバー全員がROSや基盤モデルについての基礎知識を素早く習得した後に、モジュール単位での開発に移行をしたそうです。幅広い開発を網羅的に行う必要があるロボカップにおいて、素早くモジュール単位での開発に移行し、各担当者が責任を持って上で並行して開発を進めたことにより、素早いシステムの改善が可能になりました。

TRAILの講演の資料はこちらからご覧になれます。

今後のロボナイト

現在、ロボナイトは関係者からの招待制で運営しています。今後もロボナイト終了後にこうしたブログ記事で内容を報告する予定ですので、お楽しみに。